金融界2024年4月16日消息，据国家知识产权局公告，清华大学申请一项名为“EMB制动跑偏控制与制动误差修正方法、装置、设备及介质“，公开号CN117885702A，申请日期为2024年1月。
专利摘要显示，本申请涉及一种EMB制动跑偏控制与制动误差修正方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取目标车辆的总制动力命令，以生成目标车辆的每个轮的制动力指令；获取目标车辆的跑偏量参数，并基于每个轮的制动力指令和跑偏量参数，判断目标车辆是否发生制动跑偏；如果发生制动跑偏，则计算目标车辆的目标差动横摆力矩，并根据总制动力命令、目标差动横摆力矩和跑偏量参数对目标车辆执行制动稳定性控制和误差估算操作，得到制动误差系数，且利用制动误差系数修正目标车辆的EMB控制器的参数，以利用修正后的EMB控制器控制目标车辆进行制动。由此，解决了现有EMB控制器缺乏车辆左右两侧物理连接，在故障、制动磨损等情况下可能出现制动跑偏等问题。
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